伺服系統(tǒng)—是使物體的位置、方向、情況等輸出被測量可以追隨輸入目標(biāo)(或給出值)的隨意轉(zhuǎn)變的自動控制系統(tǒng)。在自動控制系統(tǒng)中，使輸出量可以以必須的準(zhǔn)確度追隨輸入量的轉(zhuǎn)變而轉(zhuǎn)變的系統(tǒng)稱之為隨動系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。

伺服的關(guān)鍵任務(wù)是按操縱命令的要求，對輸出功率開展變大、變換與管控等解決，使驅(qū)動器設(shè)備輸出的力距、速度和位置操縱得非常靈活方便。

直流電機(jī)伺服系統(tǒng)中，以微處理器做為操縱關(guān)鍵，解決來源于反饋階段的輸入信號，由操縱程序控制輸出PWM驅(qū)動器直流電機(jī)驅(qū)動器模塊，完成對直流電機(jī)的調(diào)速。

1直流電機(jī)的構(gòu)造

定義輸出或輸入為直流電源的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱之為直流電機(jī)。它可以完成直流電源能和機(jī)械動能相互之間變換。

直流電機(jī)的構(gòu)造由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分構(gòu)成。直流電機(jī)運(yùn)作時靜止不動的一部分稱之為定子，定子的關(guān)鍵作用是造成磁場，由機(jī)座、主磁極、換相極、端蓋、軸承和炭刷設(shè)備等構(gòu)成。運(yùn)作時旋轉(zhuǎn)的一部分稱之為轉(zhuǎn)子，其關(guān)鍵作用是造成電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動勢，是直流電機(jī)開展磁流體發(fā)電的核心區(qū)，因此通常又稱之為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、電機(jī)轉(zhuǎn)子和風(fēng)扇等構(gòu)成。

1.1定子

（1）主磁極

主磁極的作用是造成氣隙磁場。主磁極由主磁極鐵心和勵磁繞組兩一部分構(gòu)成。鐵心通常用0.5mm～1.5mm厚的硅鋼板沖片疊壓鉚緊而成，分為極身和極靴兩一部分，上面套勵磁繞組的一部分稱之為極身，下面擴(kuò)寬的一部分稱之為極靴，極靴寬于極身，既可以調(diào)整氣隙中磁場的分布，又便于固定勵磁繞組。勵磁繞組用絕緣銅線繞制而成，套在主磁極鐵心上。整個主磁極用螺釘固定在機(jī)座。

（2）換相極

換相極的作用是改進(jìn)換相，減小電機(jī)運(yùn)作時炭刷與電機(jī)轉(zhuǎn)子中間很有可能造成的換相火苗，通常裝在兩個相鄰主磁極中間，由換相極鐵心和換相極繞組構(gòu)成，換相極繞組用絕緣導(dǎo)線繞制而成，套在換相極鐵心上，換相極的數(shù)目與主磁極相等。

（3）機(jī)座

電機(jī)定子的外殼稱之為機(jī)座，機(jī)座的作用有兩個：一是用來固定主磁極。二是機(jī)座本身也是磁路的一部分，借以構(gòu)成磁極中間磁的通路，磁通通過的一部分稱之為磁軛。為保證機(jī)座具備充足的機(jī)械強(qiáng)度和良好的導(dǎo)磁性能，通常為鑄鋼件或由鋼板焊接而成。

（4）炭刷設(shè)備

炭刷設(shè)備是用來引入或引出直流電壓和直流電流的，如圖1所示。炭刷設(shè)備由炭刷、刷握、刷桿和刷桿座等構(gòu)成。炭刷放在刷握內(nèi)，用彈簧壓緊，使炭刷與電機(jī)轉(zhuǎn)子中間有良好的滑動接觸，刷握固定在刷