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    無刷電機(jī)_直流無刷電機(jī)_行星減速機(jī)-佛山市藤尺機(jī)電設(shè)備有限公司

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    BLD-300B直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器無刷控制器

    產(chǎn)品參數(shù):

    名稱:BLD-300B直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器無刷控制器

    類型:無刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器



     備注:

    300B低壓無刷驅(qū)動(dòng)器 (2).jpg

    Brushless Direct Current (BLDC)

    直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器

    單路多種控制模式

    霍爾方波控制,編碼器正玄波控制

    RS-485或CAN 總線通信設(shè)計(jì)

    APP應(yīng)用軟件CloudView

    符合國家標(biāo)準(zhǔn)要求



    直流無刷電機(jī),簡稱BLDC

    直流無刷電機(jī),簡稱BLDC,是英文Brushless Direct Current的縮寫。對應(yīng)此電機(jī)的控制系統(tǒng)的作用是通過軟件算法控制馬達(dá)精準(zhǔn)運(yùn)行。

    B系列為單通道低壓電機(jī)控制器。

    基于ARM 32位MCU設(shè)計(jì)??赏瑫r(shí)適應(yīng)基于霍爾傳感器、磁性編碼傳感器及光電編碼傳感器的無刷電機(jī)控制。

    對于霍爾傳感器電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)方波或正玄波算法控制。

    對于磁編傳感器或光編傳感器電機(jī),可以采用FOC正玄算法,實(shí)現(xiàn)低轉(zhuǎn)速、高扭矩及精確定位控制。均可以實(shí)現(xiàn)不同模式控制:PWM開環(huán),速度閉環(huán),位置環(huán),力矩模式。

    可以配以算法實(shí)現(xiàn)定制模式控制。

    控制器配備多種通訊接口,上位機(jī)可以通過通訊協(xié)議指令實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各種工作目的。

    控制器配備基本的控制接口,上位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)主要功能。

    控制器有相關(guān)的故障燈指示,以及特殊控制口輸出。

    控制器配有人機(jī)界面,用戶可以通過此對控制器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。


    1.     系統(tǒng)圖

    系統(tǒng)圖.png

    控制器:接收上位機(jī)指令、控制信號,控制馬達(dá)運(yùn)行,輸出相應(yīng)的反饋。

    通訊總線、控制線:用于控制器與上位機(jī)通訊對話。

    電機(jī):直流無刷電機(jī),動(dòng)力輸出。


    2.     電器圖


    SN

    名稱

    功能

    顏色

    備注

    1

    DC+

    電源正極

    2

    DC-

    電源負(fù)極

    3

    U

    電機(jī)相線U

    4

    V

    電機(jī)相線V

    5

    W

    電機(jī)相線W

    6

    Ha

    電機(jī)霍爾A相

    藍(lán)

    7

    Hb

    電機(jī)霍爾B相

    8

    Hc

    電機(jī)霍爾C相

    9

    VCC+5V

    霍爾傳感器電源正極

    10

    GND

    霍爾傳感器電源地

    11

    VRM

    控制器電機(jī)控制   可調(diào)電阻滑動(dòng)端

    12

    COM(0V)

    控制器電機(jī)控制   可調(diào)電阻固定端電源地

    13

    Forward

    /Reverse

    控制器電機(jī)轉(zhuǎn)向

    14

    RUN/STOP

    控制器啟停

    15

    BRK

    控制器電機(jī)剎車

    16

    F-OUT

    控制器輸出頻率(極對數(shù)*3個(gè)/圈,50%占空比)

    17

    ALM OUT

    控制器報(bào)警輸出

    18

    A

    RS-485   A輸入

    19

    B

    RS-485   B輸入

    20

    GND

    RS-485   地線

    21

    VRH(5V)

    控制器電機(jī)控制   可調(diào)電阻固定端電源

    3.     無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器特性

    l  智能多環(huán)PID控制,可通過ACC/DEC電位器調(diào)節(jié)PID反應(yīng)速度

    l  工作方式:開環(huán),速度閉環(huán)。SW1 ON狀態(tài)為閉環(huán)模式,SW1 OFF狀態(tài)為開環(huán)模式

    l  極對數(shù)選擇:SW2 ON狀態(tài)為4對極,SW2 OFF狀態(tài)為2對極

    l  調(diào)速方式:內(nèi)部RV電位器或外部0~5V模擬量,PWM占空比控制模式

    l  安全操作:前向、反向

    l  使能信號控制:啟停馬達(dá)

    l  數(shù)字量輸出:可作為報(bào)警輸出、外部繼電器動(dòng)作輸出

    l  電流控制:限流、過流保護(hù)??赏ㄟ^P-SV調(diào)節(jié)工作電流大小

    l  保護(hù):過壓、欠壓、傳感器故障、短路等異常

    l  LED狀態(tài)指示

    l  RS-485通訊:可定制協(xié)議

    l  CAN總線通訊:可定制協(xié)議(可選)

    4.     性能指標(biāo)

    l  供電電壓:DC 12~80 V(具體參考每個(gè)型號的絲印指示)

    l  工作電流:不同型號

    l  最低轉(zhuǎn)速:50 RPM(霍爾傳感器電機(jī)),1 RPM(編碼傳感器電機(jī))

    l  5 V DC電源:20 mA輸出

    l  SP輸入:0~5 V DC

    l  PWM輸入:4Hz~10KHz

    l  工作溫度:-20~+70℃,過溫保護(hù)80℃

    l  工作濕度:相對濕度≤80 RH

    l  外形尺寸: 見安裝圖

    l  重量:BD30L7S1MB—320g,BD50L7S1MB—850g,BD100L7S1MB—1050g

    5.     安裝圖


    注意事項(xiàng):               

    多臺控制器同時(shí)安裝,請保持控制器>20mm間距。

    將控制器遠(yuǎn)離粉塵,高濕環(huán)境,同時(shí)避免意外接觸。保持控制器周圍有足夠大的空間便于通風(fēng)和調(diào)整。

    固定控制器時(shí)要遠(yuǎn)離熱源。保證控制器工作在指定的環(huán)境溫度范圍內(nèi)。

    避免安裝在過度振動(dòng)的設(shè)備上。如果需要安裝,請采取很好的防振措施。

    6.     電氣連接

          不要帶電作業(yè)連接導(dǎo)線。

          請選擇與控制器電壓電流相匹配的絕緣導(dǎo)線??刂破鞯碾?/span>源輸入線和馬達(dá)連接線的規(guī)格選擇請遵循下表:

    表格1    線束規(guī)格表

    序號

    接口名稱

    規(guī)范及定義

    1

    電源輸入

    50 A,6 mm2截面積,最大線長15 m

    2

    電機(jī)相線

    50 A,6 mm2截面積,最大線長15 m

         無論在任何情況下,信號線、邏輯控制線都不得與電源進(jìn)線、輸出線(電機(jī)線)捆綁混合在一起布線,這樣產(chǎn)生感應(yīng)電壓會造成對控制器的干擾、誤動(dòng)作或直接造成控制器損壞。

         控制器內(nèi)部沒有電源反接保護(hù)功能,請必須保證控制器的電源輸入與外部供電電源的正負(fù)極相一致,否則會造成控制器損壞。

    7.     控制連接

    控制器輸出口為NPN類型,接線參考如下:

    控制器輸接線.png

    8.     參數(shù)

    8.1    指示燈

    表格2      指示燈定義

    指示燈

    定義

    說明

    綠色

    POWER 電源

    上電后常亮

    紅色

    故障燈

    1次:堵轉(zhuǎn)

    2次:過流

    3次:霍爾故障

    4次:低壓故障

    5次:過壓故障

    6次:MOS故障

    7次:電流基準(zhǔn)故障

    8次:過載故障

    9次:超速報(bào)警

    8.2    內(nèi)容列表

    控制器PR**參數(shù)解釋如下:

    表格3        PR**參數(shù)設(shè)置

    序號

    解釋

    范圍

    單位

    默認(rèn)

    備注

    PR00

    控制器編號

    1-255

    /

    1

    身份

    PR01

    極對數(shù),極對數(shù)會限制最低轉(zhuǎn)速

    1~10

    P

    4

    PR02

    過流報(bào)警值

    1~30

    A

    30

    根據(jù)不同型號定義

    PR03

    限流值(暫時(shí)作為均值電流)

    1~17

    A

    17

    根據(jù)不同型號定義

    PR04

    PWM輸出最大值

    10-99

    %

    99

    工作輸出在PR10下,持續(xù)PR15的時(shí)間則產(chǎn)生過載報(bào)警

    PR05

    控制模式。在1和2模式下,電位器<0.5V或>4.6V則馬達(dá)停止

    0-9

    /

    2

    模式0:485指令速度閉環(huán)

    模式1:內(nèi)部模擬調(diào)速閉環(huán)控制

    模式2:內(nèi)部模擬調(diào)速開環(huán)控制

    模式3:485指令固定PWM開環(huán)模式

    模式4,模式5 暫無

    模式6:外部模式調(diào)速開環(huán)模式

    模式7:外部模擬調(diào)速閉環(huán)模式

    模式8:外部PWM信號調(diào)速開環(huán)模式

    模式9:外部PWM信號調(diào)速閉環(huán)模式

    PR06

    內(nèi)部速度設(shè)置(閉環(huán))

    100-8000

    rpm

    3000

    控制模式為0

    PR07

    開環(huán)控制PWM百分比(固定值)

    100~990

    0.10%

    500

    固定一個(gè)PWM輸出

    PR08

    電機(jī)速度方向取反

    0-1

    /

    0

    0--不反,1--取反

    PR09

    電機(jī)過速值

    100-9999

    rpm

    3500

    超速報(bào)警值

    PR10

    過速報(bào)警持續(xù)時(shí)間值

    0-9999

    mS

    0

    為0則不報(bào)警

    PR11

    加速度

    10-100

    rpm/mS

    60

    啟動(dòng)速度

    PR12

    減速度

    10-100

    rpm/mS

    60

    停止速度

    PR15

    過載時(shí)間值(MOS PWM 輸出一直在最大輸出工作,同時(shí)轉(zhuǎn)速也沒達(dá)到要求)

    10-9999

    mS

    3000

    速度閉環(huán)模式下才啟動(dòng)

    PR16

    BRAKE制動(dòng)最低啟動(dòng)速度(注意反電動(dòng)勢的影響)

    1-1000

    rpm

    100

    值與剎車反電動(dòng)勢成正比

    PR17

    停機(jī)方式,剎停即松

    0-1

    /

    0

    0:自由停機(jī)
      1:BRAKE剎車停機(jī)

    PR34

    485馬達(dá)啟動(dòng)

    0-1

    /

    0

    0:停止
      1:啟動(dòng)

    PR35

    485馬達(dá)轉(zhuǎn)向

    0-1

    /

    0

    0:正轉(zhuǎn)
      1:反轉(zhuǎn)

    PR36

    485馬達(dá)剎車

    0-1

    /

    0

    0:松剎
      1:剎車

    PR37

    指令來源選擇

    0-1

    /

    0

    0:IO口
      1:485指令

    9.     MODBUS通訊

    9.1    簡介

    本系統(tǒng)MODBUS總線采用并支持RTU模式的通訊模式。關(guān)于MODBUS通訊協(xié)議的使用,請參考MODBUS官方網(wǎng)站http://www.modbus.org/,以便獲得最高權(quán)威信息。

    本協(xié)議主要針對的是PR**參數(shù)設(shè)置部分使用MODBUS來操作。

    9.2    通訊設(shè)置

    項(xiàng)目

    參數(shù)

    從機(jī)臺數(shù)

    16

    波特率

    9600bps

    數(shù)據(jù)交換方式

    異步串行,半雙工

    傳輸協(xié)議

    ModBus通訊協(xié)議RTU

    數(shù)據(jù)位

    8

    停止位

    1

    校驗(yàn)位

    錯(cuò)誤檢測方式

    ModBus CRC16

    幀長度

    8字節(jié)

    9.3    協(xié)議結(jié)構(gòu)

    表格4        協(xié)議結(jié)構(gòu)

    名稱

    設(shè)備地址

    功能碼

    參數(shù)地址

    數(shù)據(jù)

    校驗(yàn)

    字節(jié)數(shù)byte(s)

    1

    1

    2

    2

    2

    說明

    設(shè)備地址

    0x05:讀數(shù)據(jù)

    0x06:寫數(shù)據(jù)

    PR**參數(shù)編號HEX值

    設(shè)置的值

    Modbus

    CRC16

    示例

    0x01

    0x06

    0x00 0x25

    0x00 0x01

    0x59 0xC1

    通過設(shè)置PR37參數(shù),將控制器指令來源設(shè)置為RS-485通訊接口

    注:2bytes的數(shù)據(jù),采用高位在前,低位在后的發(fā)送模式。

    9.4    特別指令說明

    對無刷電機(jī)控制器的操作控制有兩種方式:通過控制器接口控制,通過RS-485通訊控制。

    通過控制接口控制,只需要通過顯示器設(shè)置需要的參數(shù),并通過硬線來操控整個(gè)系統(tǒng)。

    通過RS-485通訊口控制,則需要按下面的步驟將系統(tǒng)的控制指令來源設(shè)置為485通訊的MODBUS指令,注意此時(shí)控制器的接口就不起作用。如用戶需要重新使用接口控制,則同樣需要通過MODBUS指令將指令來源設(shè)置為IO口。

    表格5        RS-485切換步驟

    步驟

    說明

    1

    通過顯示器,將PR05控制模式設(shè)置為0

    2

    通過RS-485發(fā)送指令設(shè)置PR37為1,將指令來源設(shè)置為485指令(hex數(shù)據(jù))01 06 00 25 00 01 59 C1

    3

    通過以下指令控制(hex數(shù)據(jù)):

    啟動(dòng)電機(jī)PR34:01 06 00 22 00 01 E8 00

    更改轉(zhuǎn)速PR06:01 06 00 06 0B B8 6E 89

    改變轉(zhuǎn)向PR35:01 06 00 23 00 01 B9 C0

    停止電機(jī)PR34:01 06 00 22 00 00 29 C0

    10. 云控


    云控CloudView V1.01是一款用于控制器參數(shù)設(shè)置及監(jiān)控的APP應(yīng)用軟件。用戶可通過此APP應(yīng)用可視化操作控制器。APP通過ModBus與控制器連接。

     


    11. 其他

       版本記錄

    表格6        記錄

    SN

    修改前內(nèi)容

    修改后內(nèi)容

    修改前版本

    修改后版本

    修訂人

    日期

    備注

    1

    V1.0

    A

    新版

    2

     

     無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則

    BD

    30

    L2

    S1

    MB

    D

    -

    F01

    類型

    電流等級

    最大電壓

    傳感器

    通訊方式

    顯示

    符號

    特別要求

    BD:無刷

    05:5A

    L1:12VDC

    S1:霍爾

    MB:modbus

    D:帶顯示

    -

    代碼

    BS:伺服

    10:10A

    L2:24VDC

    S2:無感

    CN:CAN

    BT:雙驅(qū)

    15:15A

    L3:36VDC

    S3:ABZ編碼器

    EC:EtherCAT

    30:30A

    L4:48VDC

    S4:絕對值編碼器

    50:50A

    L7:72VDC

    S5:旋變傳感器

    100:100A

    L9:96VDC

    H1:110VAC

    H2:220VAC

    H3:380VAC

     








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