對于所有小型到中型等大小的機器人驅(qū)動器來說，驅(qū)動電機的選擇通常有刷直流電機、無刷直流電機、步進電機和伺服電機等。

有刷直流電機是原始的直流電機技術(shù)，結(jié)構(gòu)最簡單、成本也最低。由于電刷與轉(zhuǎn)子間的接觸，電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動會切換（換向）繞在轉(zhuǎn)子上的繞組磁場。電機的速度是施加電壓的函數(shù)，因此驅(qū)動要求不高，但管理扭矩卻很難。由于電刷磨損、需要清理維護，以及可能會成為電子噪聲源(電磁干擾)等因素，工作時也存在可靠性問題。由于這些問題的存在，大多數(shù)情況下，有刷直流電機成為機器人設(shè)計中最不具有吸引力的選擇。

無刷直流電機是較為新型的電機，無刷直流電機的優(yōu)勢體現(xiàn)在兩方面的發(fā)展：第一是采用了堅固、體積小、低成本的永磁體；第二是使用體積小效率高的電子開關(guān)來切換流向繞組的電流?！半娮訐Q向”取代了有刷電機的機械換向來控制磁場的切換，周圍固定的切換線圈與旋轉(zhuǎn)芯上的磁鐵間的相互作用取代了有刷電機的機械換向，即利用了磁場與電場之間的相互作用。另外，相對于有刷電機，其電機控制器能更好地控制電機性能。

與有刷電機相比，無刷直流電機雖然需要更復(fù)雜的控制電路但卻可以表現(xiàn)出更優(yōu)的性能。通常無刷直流電機需要配備一個位置反饋傳感器，比如霍爾效應(yīng)傳感器、光學(xué)編碼器，或者反電動勢檢測器件。

隨著技術(shù)的進步，包括通過改進電機控制和傳感所帶來的精確執(zhí)行將創(chuàng)造新的機遇，機器人的前景也非?？捎^。傳感、控制和電機這些關(guān)鍵領(lǐng)域的革命將持續(xù)影響機器人技術(shù)的變革。

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